Robotstudio軟件：數(shù)控機(jī)床機(jī)械裝置創(chuàng)建

機(jī)床上下料是工業(yè)機(jī)器人非常常見的一種應(yīng)用，前幾期以機(jī)床上料應(yīng)用場景為例為大家介紹了利用CAD圖在Robotstudio軟件中進(jìn)行機(jī)器人工作站布局。從本期開始，就將為大家介紹工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料仿真的相關(guān)知識。首先，我們一起學(xué)習(xí)一下數(shù)控機(jī)床運(yùn)動機(jī)構(gòu)的制作。

一、數(shù)控機(jī)床數(shù)模處理

1.使用CATIA軟件打開數(shù)控機(jī)床3D數(shù)模，對其進(jìn)行查看，并分析機(jī)床各部分運(yùn)動機(jī)構(gòu)。為了進(jìn)行機(jī)床運(yùn)動機(jī)構(gòu)制作，這里將數(shù)控機(jī)床劃分為機(jī)床本體、機(jī)床法蘭支座、機(jī)床法蘭、進(jìn)給機(jī)構(gòu)支座、橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、機(jī)床防護(hù)門七個部分。

2.參考之前發(fā)布的《Roboguide軟件：機(jī)器人氣動抓手運(yùn)動制作》文章中氣動抓手?jǐn)?shù)模拆分相關(guān)步驟，將數(shù)控機(jī)床按照上述劃分的七個部分進(jìn)行拆分，并將各部分?jǐn)?shù)模重新命名，拆分后的數(shù)模如下圖所示。

3.使用Crossmanager軟件，將數(shù)控機(jī)床拆分后的各部分?jǐn)?shù)模轉(zhuǎn)換為Robotstudio軟件可以兼容的數(shù)據(jù)格式，這里轉(zhuǎn)換為*.sat格式。

二、數(shù)模導(dǎo)入

1.在“基本”菜單下點(diǎn)擊“導(dǎo)入幾何體”按鈕下的小三角，在下拉菜單中點(diǎn)擊“瀏覽幾何體”（或使用快捷鍵Ctrl+G），將轉(zhuǎn)換格式的機(jī)床數(shù)模文件全部選中后導(dǎo)入機(jī)器人仿真軟件中。

2.參考前幾期中發(fā)布的《Robotstudio軟件：利用CAD圖進(jìn)行機(jī)器人工作站布局》文章中設(shè)備布局方法，將機(jī)床放置到指定位置。

三、機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置創(chuàng)建

1.首先將機(jī)床本體、機(jī)床防護(hù)門數(shù)模隱藏，然后在“建模”菜單下點(diǎn)擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”命令按鈕，在彈出的創(chuàng)建機(jī)械裝置對話框中，機(jī)械裝置模型名稱后輸入進(jìn)給機(jī)構(gòu)名稱（如Feed_Mechanism），機(jī)械裝置類型下點(diǎn)選“設(shè)備”。

2.雙擊“鏈接”，在彈出的創(chuàng)建鏈接對話框中，鏈接名稱下輸入L1作為鏈接名稱，所選組件下點(diǎn)選“Machine A”，點(diǎn)擊向右的綠色將頭使其在已添加的主頁中顯示，勾選“設(shè)置為BaseLink”，點(diǎn)擊應(yīng)用按鈕，鏈接L1創(chuàng)建完成。

3.參考步驟2，為機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)創(chuàng)建鏈接L2、L3。

4.在創(chuàng)建機(jī)械裝置對話框中雙擊“接點(diǎn)”，彈出創(chuàng)建接點(diǎn)對話框，關(guān)節(jié)名稱下輸入J1，關(guān)節(jié)類型下點(diǎn)選“往復(fù)型”，子鏈接下點(diǎn)選“L2”，勾選下方的“啟動”。關(guān)節(jié)軸下“第一個位置點(diǎn)”選進(jìn)給機(jī)構(gòu)支座右側(cè)邊緣點(diǎn)，“第二個位置點(diǎn)”點(diǎn)選進(jìn)給機(jī)構(gòu)支座上與第一個位置點(diǎn)同一直線的左側(cè)邊緣點(diǎn)，關(guān)節(jié)限值下“最小限值”中輸入0，最大限值中輸入380，分別作為橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的運(yùn)動上下限。橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置創(chuàng)建成功后，通過拖動“操縱軸”下的滾動條可以看到橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)數(shù)模做出相應(yīng)的動作，點(diǎn)擊應(yīng)用按鈕。

5.參考步驟4為機(jī)床縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)創(chuàng)建運(yùn)動機(jī)構(gòu)接點(diǎn)J2。

6.在創(chuàng)建機(jī)械裝置對話框下方點(diǎn)擊“編譯機(jī)械裝置”，編譯成功后左側(cè)瀏覽樹中生成機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置Feed_Mechanism，同時創(chuàng)建機(jī)械裝置對話框中出現(xiàn)關(guān)節(jié)映射屬性區(qū)域。

7.在關(guān)節(jié)映射屬性區(qū)域下點(diǎn)擊“添加”按鈕，在彈出的創(chuàng)建姿態(tài)對話框中分別為機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)創(chuàng)建Home點(diǎn)位置姿態(tài)、橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)前進(jìn)位置姿態(tài)、縱向進(jìn)給機(jī)構(gòu)前進(jìn)位置姿態(tài)，創(chuàng)建完成后點(diǎn)擊關(guān)閉按鈕，機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置創(chuàng)建完成。

四、機(jī)床防護(hù)門機(jī)械裝置創(chuàng)建

1.參考機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置創(chuàng)建步驟，為機(jī)床防護(hù)門創(chuàng)建機(jī)械裝置。

2.參考進(jìn)給機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置位置姿態(tài)創(chuàng)建步驟，為機(jī)床防護(hù)門創(chuàng)建打開與關(guān)閉位置姿態(tài)。

注：數(shù)控機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)機(jī)械裝置與機(jī)床防護(hù)門機(jī)械裝置創(chuàng)建完成后，可以將其先保存為“庫文件”，然后再以庫文件的形式添加進(jìn)來，這樣可以大大縮小數(shù)模內(nèi)存占有量，提高仿真運(yùn)動效果，減低對電腦資源的消耗。

（未完待續(xù)）

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